(3)标识符(Identifier) 要传送的报文有特征标识符(是数据帧和远程帧的一个域),它给出的不是目标节点地址,而是这个报文本身的特征。信息以广播方式在网络上发送,所有节点都可以接收到。节点通过标识符判定是否接收这帧信息。(4)数据一致性应确保报文在CAN里同时被所有节点接收或同时不接收,这是配合错误处理和再同步功能实现的。(5)位传输速率不同的CAN系统速度不同,但在一个给定的系统里,位传输速率是***的,并且是固定的。(6)优先权 由发送数据的报文中的标识符决定报文占用总线的优先权。标识符越小,优先权越高。是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。崇明区安装汽车CAN
因此,发送节点将一直监视总线信号已确认网络中至少一个节点正确地接收到所发信息。应答界定符是应答域中第二个隐性位,由此可见,应答间隙两边有两个隐性位:CRC域和应答界定位。7)帧结束域:每一个数据帧或远程帧均由一串七个隐性位的帧结束域结尾。这样,接收节点可以正确检测到一个帧的传输结束。(2)错误帧错误帧由两个不同的域组成:***个域是来自控制器的错误标志;第二个域为错误分界符。1)错误标志:有两种形式的错误标志。①***(Active)错误标志。它由6个连续显性位组成。无锡进口汽车CAN对每个节点来说,无论数据是否是发给自己的,都对其进行接收。
SJA1000提供一个接收编码寄存器(Acceptance Code Register)和一个接收屏蔽寄存器(Acceptance Mask Register)。接收过滤模块将CAN报文的11位标识符的高8位于这2个寄存器里存放的值相比较,并作出是否接收的判断。can控制器**初是为汽车的监测、控制系统而设计的,现已在航天、电力、石化、冶金、纺织、造纸、仓储等行业***采用。在火车、轮船、机器人、楼宇自控、医疗器械、数控机床、过程自动化仪表等自控设备中,都***采用CAN技术。
5)CRC校验码域:它由CRC域(15位)及CRC边界符(一个隐性位)组成。CRC计算中,被除的多项式包括帧的起始域、仲裁域、控制域、数据域及15位为0的解除填充的位流给定。此多项式被下列多项式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系数按模2计算),相除的余数即为发至总线的CRC序列。发送时,CRC序列的比较高有效位被首先发送/接收。之所以选用这种帧校验方式,是由于这种CRC校验码对于少于127位的帧是比较好的。6)应答域:应答域由发送方发出的两个(应答间隙及应答界定)隐性位组成,所有接收到正确的CRC序列的节点将在发送节点的应答间隙上将发送的这一隐性位改写为显性位。当总线空闲时,任何一个网络上的节点都可以发送报文。
首先,CAN控制器工作于多主方式,网络中各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构逐位仲裁方式竞争向总线发送数据,且CAN协议废除了站地址编码,而代之以对通信数据进行编码,这可使不同节点同时接收到相同数据,这些特点使得CAN总线构成网络各节点之间数据通信实时性强,并且容易构成冗余结构,提高系统可靠性和系统灵活性。而利用RS-485只能构成主从式结构系统,通信方式也只能以主站轮询方式进行,系统实时性、可靠性较差;当具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时,数据帧优先于远程帧。哪里汽车CAN厂家供应
依据国际标准化组织/开放系统互连参考模型,CAN的ISO/OSI参考模型的层结构。崇明区安装汽车CAN
CAN总线的特点(1)具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点;(2)采用双线串行通信方式,检错能力强,可在高噪声干扰环境中工作;(3)具有优先权和仲裁功能,多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上,形成多主机局部网络;(4)可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文;(5)可靠的错误处理和检错机制;(6)发送的信息遭到破坏后,可自动重发;(7)节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能;(8)报文不包含源地址或目标地址,*用标志符来指示功能信息、优先级信息。崇明区安装汽车CAN
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