以及CAN总线出错处理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的内部寄存器是以作为微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之间状态、控制和命令的交换都是通过在复位模式或工作模式下对这些寄存器的读写来完成的。在初始化CAN内部寄存器时注意使得各节点的位速率必须一致,而且接、发双方必须同步。报文的接收主要有两种方式:中断和查询接收方式。为提高通信的实时性,文中采用中断接收方式,而且这样也可保证接收缓存器不会出现数据溢出现象。SJA1000的Basic传统的CAN是基于事件触发的,信息传输时间的不确定性和优先级反转是它固有的缺陷。梁溪区通常汽车CAN
SJA1000、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口,方便MCU连接)等,使用**CAN控制器潜在优势是,系统开发人员可以根据所需从众多种类单片机中选择**理想系统设计方案。节点微控制器选用单片机80C196KC,CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250组成。SJA1000在软件上和引脚上都是与它前款PCA82C200**控制器兼容,并增加了许多新功能:标准帧数据结构和扩展帧数据结构,并且这两种帧格作为式都具有单/双接收过滤器;64字节接收FIFO;可读写访问错误计数器和错误限制报警以及只听方式等等。惠山区通常汽车CAN节点通过标识符判定是否接收这帧信息。
CAN采用非破坏性逐位仲裁技术,优先级发送,节省了总线***仲裁时间,在重负载下性能良好;CAN可以点对点、一点对多点(成组)及全局广播等方式传送和接收数据。第四,CAN的直接通信距离**远可达10000m(传输速率为5kbit/s);比较高通信速率可达1Mbit/s(传输距离为40m)。第五,CAN上的节点数可达110个。第六,CAN数据链路层采用短帧结构,每一帧为8个字节,易于纠错;CAN每帧信息都有CRC校验及其他检错措施,有效地降低了数据的错误率;CAN节点在错误严重的情况下,具有自动关闭功能,使总线上其他节点不受影响。
SJA1000有两种工作模式:BasicCAN模式和PeliCAN模式,其中PeliCAN模式***支持CAN2.0B协议。SJA1000作为微控制器片外扩展芯片,其片选引脚CS接在微控制器地址译码器上,从而决定了CAN控制器各寄存器地址。SJA1000通过CAN控制器接口芯片82C250连接在物理总线上。82C250器件提供对总线差动发送能力和对CAN控制器差动接受能力,完全和“ISO11898”标准兼容。其引脚8允许选择三种不同工作方式:高速、斜率控制和待机。在低速和总线长度较短时,一般采用斜率控制方式,限制上升和下降斜率,降低射频干扰,斜率可通过由引脚8至地连接电阻进行控制。为了满足汽车控制对实时性和传输消息密度不断增长的需要,改善CAN总线的实时性能非常必要。
其次,CAN总线通过CAN控制器接口芯片82C250两个输出端CANH和CANL与物理总线相连,而CANH端状态只能是高电平或悬浮状态,CANL端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会出现象在RS-485网络中,当系统有错误,出现多节点同时向总线发送数据时,导致总线呈现短路,从而损坏某些节点现象。而且CAN节点在错误严重情况下具有自动关闭输出功能,以使总线上其他节点操作不受影响,从而保证不会出现象在网络中,因个别节点出现问题,使得总线处于“死锁”状态。当所提供的新站是纯数据接收设备时,数据传输协议不要求独立的部分有物理目的地址。山东哪里汽车CAN
每组报文开头的11位字符为标识符,定义了报文的优先级,这种报文格式称为面向内容的编址方案。梁溪区通常汽车CAN
(7)远程数据请求(Remote Data Request) 通过发送远程帧,需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。回应节点传送的数据帧与请求数据的远程帧由相同的标识符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要总线空闲,任何节点都可以向总线发送报文。如果有两个或两个以上的节点同时发送报文,就会引起总线访问碰撞。通过使用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时,数据帧优先于远程帧。梁溪区通常汽车CAN
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