CAN的直接通信距离**远可达10km（速率5kbps以下）；通信速率比较高可达1Mbps(此时通信距离**长为40m)。 CAN上的节点数主要决定于总线驱动电路，目前可达110个；报文标识符可达2032种（CAN2.0A），而扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符几乎不受限制。CAN的数据链路层CAN的数据链路层是其**内容，其中逻辑链路控制(Logical Link control，LLC)完成过滤、过载通知和管理恢复等功能，媒体访问控制(Medium Access control，MAC)子层完成数据打包/解包、帧编码、媒体访问管理、错误检测、错误信令、应答、串并转换等功能。这些功能都是围绕信息帧传送过程展开的。由于其高性能、高可靠性以及独特的设计而越来越受到人们的重视，被广泛应用于诸多领域。认可汽车CAN生产
can控制器是CAN局域网控制器的简称，为解决现代汽车中众多测量控制部件之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线。CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。以Philips SJA1000 CAN控制器为例：*支持CAN2.0，包括标准的和扩展的数据和远程帧*位速率可程控，并有可程控的时钟输出；*扩展的64字节FIFO接收缓冲器；*4个字节的验收滤波器；*时钟频率提高到了24MHz；*输出驱动器状态可编程；*可擦写的总线错误计数器；*当前错误代码寄存器；*仲裁丢失捕获寄存器；*28脚DIP/SO封装，引脚及电器特性与82C200兼容。杨浦区进口汽车CAN当总线上传输消息密度较小时，这些缺陷对系统的实时性影响较小；
报文类型在CAN2．0B的版本协议中有两种不同的帧格式，不同之处为标识符域的长度不同，含有11位标识符的帧称之为标准帧，而含有29位标识符的帧称为扩展帧。如CAN1．2版本协议所描述，两个版本的标准数据帧格式和远程帧格式分别是等效的，而扩展格式是CAN2．0B协议新增加的特性。为使控制器设计相对简单，并不要求执行完全的扩展格式，对于新型控制器而言，必须不加任何限制的支持标准格式。但无论是哪种帧格式，在报文传输时都有以下四种不同类型的帧：
1991年9月Bosch公司制定并发布了CAN技术规范(Version2．0)。该技术规范包括A和B两部分。2．0A给出了曾在CAN技术规范版本1．2中定义的CAN报文格式，而2．0B给出了标准的和可扩展的两种CAN报文格式。此后，1993年11月ISO正式颁布了道路交通运输工具数字交换高速通信控制器局部网国际标准(1SOll898m高速CAN)以及低速标准(ISOll519—低速CAN)。美国汽车工程师学会(sAE)等组织和团体也以CAN协议为基础颁布本组织的标准，遵循IS0/osI标准模型，CAN总线分为数据链路层和物理层。在CAN2．0标准中对数据链路层和物理层进行了详细的定义，其中物理层具有很大的灵活性，方便用户根据实际情况进行选择。CAN己经在汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。
(7)远程数据请求(Remote Data Request) 通过发送远程帧，需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。回应节点传送的数据帧与请求数据的远程帧由相同的标识符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要总线空闲，任何节点都可以向总线发送报文。如果有两个或两个以上的节点同时发送报文，就会引起总线访问碰撞。通过使用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时，数据帧优先于远程帧。是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。崇明区常见汽车CAN
于是，传统CAN与时间触发机制相结合产生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。认可汽车CAN生产
CAN总线的特点（1）具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点；（2）采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作；（3）具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络；（4）可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；（5）可靠的错误处理和检错机制；（6）发送的信息遭到破坏后，可自动重发；（7）节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；（8）报文不包含源地址或目标地址，*用标志符来指示功能信息、优先级信息。认可汽车CAN生产
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