CAN采用非破坏性逐位仲裁技术,优先级发送,节省了总线***仲裁时间,在重负载下性能良好;CAN可以点对点、一点对多点(成组)及全局广播等方式传送和接收数据。第四,CAN的直接通信距离**远可达10000m(传输速率为5kbit/s);比较高通信速率可达1Mbit/s(传输距离为40m)。第五,CAN上的节点数可达110个。第六,CAN数据链路层采用短帧结构,每一帧为8个字节,易于纠错;CAN每帧信息都有CRC校验及其他检错措施,有效地降低了数据的错误率;CAN节点在错误严重的情况下,具有自动关闭功能,使总线上其他节点不受影响。CAN总线技术也在不断发展。认可汽车CAN改装
在没有发送显性位时,总线处于隐性状态,空闲时,总线处于隐性状态;当有一个或多个节点发送显性位,显性位覆盖隐性位,使总线处于显性状态。在此基础上,物理层主要取决于传输速度的要求。从物理结构上看,CAN节点的构成如图7-8所示。在CAN中,物理层从结构上可分为三层:分别是物理信号层(Physical Layer Signaling,PLS)、物理介质附件(Physical MediaAttachment,PMA)层和介质从属接口(Media Dependent:Inter-face,MDI)层。其中PLS连同数据链路层功能由CAN控制器完成,PMA层功能由CAN收发器完成,MDI层定义了电缆和连接器的特性。镇江认可汽车CAN每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测,判断这些报文是否是发给自己的,以确定是否接收它。
首先,CAN控制器工作于多主方式,网络中各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构逐位仲裁方式竞争向总线发送数据,且CAN协议废除了站地址编码,而代之以对通信数据进行编码,这可使不同节点同时接收到相同数据,这些特点使得CAN总线构成网络各节点之间数据通信实时性强,并且容易构成冗余结构,提高系统可靠性和系统灵活性。而利用RS-485只能构成主从式结构系统,通信方式也只能以主站轮询方式进行,系统实时性、可靠性较差;
SJA1000、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口,方便MCU连接)等,使用**CAN控制器潜在优势是,系统开发人员可以根据所需从众多种类单片机中选择**理想系统设计方案。节点微控制器选用单片机80C196KC,CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250组成。SJA1000在软件上和引脚上都是与它前款PCA82C200**控制器兼容,并增加了许多新功能:标准帧数据结构和扩展帧数据结构,并且这两种帧格作为式都具有单/双接收过滤器;64字节接收FIFO;可读写访问错误计数器和错误限制报警以及只听方式等等。当总线上传输消息密度较小时,这些缺陷对系统的实时性影响较小;
其中PLS连同数据链路层功能由CAN控制器完成,PMA层功能由CAN收发器完成,MDI层定义了电缆和连接器的特性。目前也有支持CAN的微处理器内部集成了CAN控制器和收发器电路,如MC68HC908GZl6。PMA和MDI两层有很多不同的国际或国家或行业标准,也可自行定义,比较流行的是ISOll898定义的高速CAN发送/接收器标准。节点数量CAN网络上的节点不分主从,任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息,通信方式灵活,利用这一特点可方便地构成多机备份系统,CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据,无需专门的"调度"。节点通过标识符判定是否接收这帧信息。闵行区进口汽车CAN
位传输速率不同的CAN系统速度不同,但在一个给定的系统里,位传输速率是,并且是固定的。认可汽车CAN改装
当具有相同仲裁域的数据帧和远程帧同时发送时,由于数据帧的RTR位为显性,所以数据帧获得优先。发送远程帧的节点可以直接接收数据。(4)过载帧 过载帧由两个区域组成:过载标识域及过载界定符域。下述三种状态将导致过载帧发送:1)接收方在接收一帧之前需要过多的时间处理当前的数据(接收尚未准备好);2)在帧空隙域检测到显性位信号;3)如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位采样到一个显性位节点会发送一个过载帧。使用范围汽车制造中的应用、大型仪器设备中的应用、工业控制中的应用、智能家庭和生活小区管理中的应用以及机器人网络互联中的应用。认可汽车CAN改装
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