帧类型在报文传输时,不同的帧具有不同的传输结构,下面将分别介绍四种传输帧的结构,只有严格按照该结构进行帧的传输,才能被节点正确接收和发送。(1)数据帧由七种不同的位域(Bit Field)组成:帧起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(DataField)、CRC域(CRC Field)、应答域(ACK Field)和帧结尾(End of )。数据域的长度可以为0~8个字节。1)帧起始(SOF):帧起始(SOF)标志着数据帧和远程帧的起始,*由一个“显性”位组成。在CAN的同步规则中,当总线空闲时(处于隐性状态),才允许站点开始发送(信号)。所有的站点必须同步于首先开始发送报文的站点的帧起始前沿(该方式称为“硬同步”)。但是CAN协议并没有具体定义这两种状态的具体实现方式。江宁区通常汽车CAN
SJA1000、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口,方便MCU连接)等,使用**CAN控制器潜在优势是,系统开发人员可以根据所需从众多种类单片机中选择**理想系统设计方案。节点微控制器选用单片机80C196KC,CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250组成。SJA1000在软件上和引脚上都是与它前款PCA82C200**控制器兼容,并增加了许多新功能:标准帧数据结构和扩展帧数据结构,并且这两种帧格作为式都具有单/双接收过滤器;64字节接收FIFO;可读写访问错误计数器和错误限制报警以及只听方式等等。浦东新区本地汽车CAN随着CAN总线在各个行业和领域的广泛应用,对其的通信格式标准化也提出了更严格的要求。
②认可(Passive)错误标志。它由6个连续隐性位组成。它可由其他CAN总线协议控制器的显性位改写。2)错误界定:错误界定符由8个隐性位组成。传送了错误标志以后,每一站就发送一个隐性位,并一直监视总线直到检测出1个隐性位为止,然后就开始发送其余7个隐性位。(3)远程帧: 远程帧也有标准格式和扩展格式,而且都由6个不同的位域组成:帧起始、仲裁域、控制域、CRC域、应答域、帧结尾。与数据帧相比,远程帧的RTR位为隐性,没有数据域,数据长度编码域可以是0~8个字节的任何值,这个值是远程帧请求发送的数据帧的数据域长度。
在没有发送显性位时,总线处于隐性状态,空闲时,总线处于隐性状态;当有一个或多个节点发送显性位,显性位覆盖隐性位,使总线处于显性状态。在此基础上,物理层主要取决于传输速度的要求。从物理结构上看,CAN节点的构成如图7-8所示。在CAN中,物理层从结构上可分为三层:分别是物理信号层(Physical Layer Signaling,PLS)、物理介质附件(Physical MediaAttachment,PMA)层和介质从属接口(Media Dependent:Inter-face,MDI)层。其中PLS连同数据链路层功能由CAN控制器完成,PMA层功能由CAN收发器完成,MDI层定义了电缆和连接器的特性。其中2.0A给出了CAN报文标准格式,而2.0B给出了标准的和扩展的两种格式。
CAN的直接通信距离**远可达10km(速率5kbps以下);通信速率比较高可达1Mbps(此时通信距离**长为40m)。 CAN上的节点数主要决定于总线驱动电路,目前可达110个;报文标识符可达2032种(CAN2.0A),而扩展标准(CAN2.0B)的报文标识符几乎不受限制。CAN的数据链路层CAN的数据链路层是其**内容,其中逻辑链路控制(Logical Link control,LLC)完成过滤、过载通知和管理恢复等功能,媒体访问控制(Medium Access control,MAC)子层完成数据打包/解包、帧编码、媒体访问管理、错误检测、错误信令、应答、串并转换等功能。这些功能都是围绕信息帧传送过程展开的。当总线空闲时,任何一个网络上的节点都可以发送报文。溧水区汽车CAN
远程数据请求(Remote Data Request) 通过发送远程帧,需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。江宁区通常汽车CAN
按照IEEES02.2和802.3标准,物理层划分为:(1)物理信令(PLS—Physical Signaling);(2)物理媒体附属装置(PMA-physical Medium Attachment):(3)媒体相关接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o数据链路层划分为:(1)逻辑链路控带iJ(LLC.Logic Lilll Contr01);(2)媒体访问控目iiJ(MAC.Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制订并发布TCAN技术规范(Version 2.∞。)该技术规范主要包括A和B两部分。CAN2.0A给出了CAN报文的标准格式,而CAN2.0B则给出了标准和扩展的两种格式。ISO组织于1993年11月正式颁布了道路交通运输工具—数据信息交换一高速通信控制器局域网(CAN)国际标准IS011898。江宁区通常汽车CAN
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