CAN的直接通信距离**远可达10km（速率5kbps以下）；通信速率比较高可达1Mbps(此时通信距离**长为40m)。 CAN上的节点数主要决定于总线驱动电路，目前可达110个；报文标识符可达2032种（CAN2.0A），而扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符几乎不受限制。CAN的数据链路层CAN的数据链路层是其**内容，其中逻辑链路控制(Logical Link control，LLC)完成过滤、过载通知和管理恢复等功能，媒体访问控制(Medium Access control，MAC)子层完成数据打包/解包、帧编码、媒体访问管理、错误检测、错误信令、应答、串并转换等功能。这些功能都是围绕信息帧传送过程展开的。CAN总线技术也在不断发展。杨浦区汽车CAN
是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。由于其高性能、高可靠性以及独特的设计而越来越受到人们的重视，被广泛应用于诸多领域。而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10km时，CAN仍可提供高达50kbit/s的数据传输速率。由于CAN总线具有很高的实时性能和应用范围，从位速率比较高可达1Mbps的高速网络到低成本多线路的50Kbps网络都可以任意搭配。因此，CAN己经在汽车业、航空业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。天津安装汽车CAN通过使用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。
CAN工作模式是与其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式，而PeliCAN工作模式支持CAN协议中的更多功能，它的程序设计也与之有所不同。下面给出SJA1000工作在模PeliCAN式下的节点初始化、报文发送、报文接收的196汇编源程序。UIM24204 / UIM24208是基于CAN总线通讯的小体积智能型步进电机驱动器。加上对应的法兰后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步进电机上。其本身厚度小于14 mm。该驱动器接受用户端基于RS232的ASCII 指令。指令结构简单，高容错。采用CAN 2.0B长距离传输信号。用户无需任何关于步进电机的驱动或CAN协议的知识。
报文类型在CAN2．0B的版本协议中有两种不同的帧格式，不同之处为标识符域的长度不同，含有11位标识符的帧称之为标准帧，而含有29位标识符的帧称为扩展帧。如CAN1．2版本协议所描述，两个版本的标准数据帧格式和远程帧格式分别是等效的，而扩展格式是CAN2．0B协议新增加的特性。为使控制器设计相对简单，并不要求执行完全的扩展格式，对于新型控制器而言，必须不加任何限制的支持标准格式。但无论是哪种帧格式，在报文传输时都有以下四种不同类型的帧：总线状态 总线有“显性”和“隐性”两个状态，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。
还是以SJA1000为例，其中CAN**模块根据CAN总线协议控制数据帧的发送和接收；接口管理逻辑模块提供SJA1000与主微处理器或其它设备的连接，主微处理器可以通过数据/地址复用总线和读写控制逻辑访问SJA1000的所有寄存器；发送缓冲区可以存储一个完整的标准或扩展的报文，当主微处理器要求SJA1000发送报文时，接口管理逻辑操纵CAN**模块将发送缓冲区中的报文发送到CAN总线上；当接收一个报文时，CAN**模块首先将总线上的串行位流数据转换位并行数据，然后交给接收过滤模块进行识别，决定该报文是否为主微处理器所要求的报文类别，所有接收的报文可以存放在接收先进先出队列，根据不同的工作模式和数据长度，该队列可以存放**多32个报文，然后用户可以灵活地对报文分为不同地优先级和中断处理服务。为了满足汽车控制对实时性和传输消息密度不断增长的需要，改善CAN总线的实时性能非常必要。杨浦区汽车CAN
每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测，判断这些报文是否是发给自己的，以确定是否接收它。杨浦区汽车CAN
SJA1000有两种工作模式：BasicCAN模式和PeliCAN模式，其中PeliCAN模式***支持CAN2.0B协议。SJA1000作为微控制器片外扩展芯片，其片选引脚CS接在微控制器地址译码器上，从而决定了CAN控制器各寄存器地址。SJA1000通过CAN控制器接口芯片82C250连接在物理总线上。82C250器件提供对总线差动发送能力和对CAN控制器差动接受能力，完全和“ISO11898”标准兼容。其引脚8允许选择三种不同工作方式：高速、斜率控制和待机。在低速和总线长度较短时，一般采用斜率控制方式，限制上升和下降斜率，降低射频干扰，斜率可通过由引脚8至地连接电阻进行控制。杨浦区汽车CAN
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