CAN总线是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤。CAN协议采用通信数据块进行编码，取代了传统的站地址编码，使网络内的节点数在理论上不受限制。由于CAN总线具有较强的纠错能力、支持差分收发，因而适合**扰环境，并具有较远的传输距离。CAN特性如下：***，CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。第二，CAN协议遵循ISO/OSI参考模型，采用了其中的物理层、数据链路层和应用层。第三，CAN可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，节点之间有优先级之分，因而通信方式灵活；但是CAN协议并没有具体定义这两种状态的具体实现方式。闵行区安装汽车CAN
以及CAN总线出错处理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的内部寄存器是以作为微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之间状态、控制和命令的交换都是通过在复位模式或工作模式下对这些寄存器的读写来完成的。在初始化CAN内部寄存器时注意使得各节点的位速率必须一致，而且接、发双方必须同步。报文的接收主要有两种方式：中断和查询接收方式。为提高通信的实时性，文中采用中断接收方式，而且这样也可保证接收缓存器不会出现数据溢出现象。SJA1000的Basic闵行区安装汽车CAN仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。
在仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送，如果发送的是“隐性”电平而监视到的是“显性”电平，那么这个单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。(9)总线状态 总线有“显性”和“隐性”两个状态，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。“显性”状态和“隐性”状态与为“显性”状态，所以两个节点同时分别发送“0”和“1”时，总线上呈现“0”。CAN总线采用二进制不归零(NRZ)编码方式，所以总线上不是“0”，就是“1”。但是CAN协议并没有具体定义这两种状态的具体实现方式。
当具有相同仲裁域的数据帧和远程帧同时发送时，由于数据帧的RTR位为显性，所以数据帧获得优先。发送远程帧的节点可以直接接收数据。(4)过载帧 过载帧由两个区域组成：过载标识域及过载界定符域。下述三种状态将导致过载帧发送：1)接收方在接收一帧之前需要过多的时间处理当前的数据(接收尚未准备好)；2)在帧空隙域检测到显性位信号；3)如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位采样到一个显性位节点会发送一个过载帧。使用范围汽车制造中的应用、大型仪器设备中的应用、工业控制中的应用、智能家庭和生活小区管理中的应用以及机器人网络互联中的应用。于是，传统CAN与时间触发机制相结合产生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。
当车载各电子控制装置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通讯能力的电控装置，使得其与其它电控装置相互之间不能进行数据通讯，这样造成各电控装置的电控能力差，功能单一，可扩展性差），不能直接进行通讯的情况下，采用“CAN模块”产品就可以实现具有CAN功能的车载电控网络系统，各电控装置相互之间可以相互传递所需的电控信号，使得整车的电控系统作用更加强大。◆ 2路5V电压输出，可提供100毫安电流；◆ 2路数字转模拟信号输出，12位转换精度；◆ 4路开关量输出；为了满足汽车控制对实时性和传输消息密度不断增长的需要，改善CAN总线的实时性能非常必要。静安区本地汽车CAN
AN芯片将数据根据协议组织成一定的报文格式发出，这时网上的其它站处于接收状态。闵行区安装汽车CAN
CAN工作模式是与其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式，而PeliCAN工作模式支持CAN协议中的更多功能，它的程序设计也与之有所不同。下面给出SJA1000工作在模PeliCAN式下的节点初始化、报文发送、报文接收的196汇编源程序。UIM24204 / UIM24208是基于CAN总线通讯的小体积智能型步进电机驱动器。加上对应的法兰后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步进电机上。其本身厚度小于14 mm。该驱动器接受用户端基于RS232的ASCII 指令。指令结构简单，高容错。采用CAN 2.0B长距离传输信号。用户无需任何关于步进电机的驱动或CAN协议的知识。闵行区安装汽车CAN
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