②认可(Passive)错误标志。它由6个连续隐性位组成。它可由其他CAN总线协议控制器的显性位改写。2)错误界定：错误界定符由8个隐性位组成。传送了错误标志以后，每一站就发送一个隐性位，并一直监视总线直到检测出1个隐性位为止，然后就开始发送其余7个隐性位。(3)远程帧： 远程帧也有标准格式和扩展格式，而且都由6个不同的位域组成：帧起始、仲裁域、控制域、CRC域、应答域、帧结尾。与数据帧相比，远程帧的RTR位为隐性，没有数据域，数据长度编码域可以是0～8个字节的任何值，这个值是远程帧请求发送的数据帧的数据域长度。由于其高性能、高可靠性以及独特的设计而越来越受到人们的重视，被广泛应用于诸多领域。宝山区哪里汽车CAN
在仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送，如果发送的是“隐性”电平而监视到的是“显性”电平，那么这个单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。(9)总线状态 总线有“显性”和“隐性”两个状态，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。“显性”状态和“隐性”状态与为“显性”状态，所以两个节点同时分别发送“0”和“1”时，总线上呈现“0”。CAN总线采用二进制不归零(NRZ)编码方式，所以总线上不是“0”，就是“1”。但是CAN协议并没有具体定义这两种状态的具体实现方式。宝山区哪里汽车CAN)数据一致性应确保报文在CAN里同时被所有节点接收或同时不接收，这是配合错误处理和再同步功能实现的。
2)仲裁域：仲裁域由标识符和RTR位组成，标准帧格式与扩展帧格式的仲裁域格式不同。标准格式里，仲裁域由11位标识符和RTR位组成。标识符位有ID28~ID18。扩展帧格式里，仲裁域包括29位标识符、SRR位、IDE(Identifier Extension，标志符扩展)位、RTR位。其标识符有ID28~ID0。为了区别标准帧格式和扩展帧格式，CANl．0～1．2版本协议的保留位r1现表示为IDE位。IDE位为显性，表示数据帧为标准格式；IDE位为隐性，表示数据帧为扩展帧格式。
斜率正比于引脚8上电流输出。为进一步提高系统抗干扰能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之间加接6N137光电隔离芯片，并采用DC-DC变换器隔离电源。通信信号传输到导线端点时会发生反射，反射信号会干扰正常信号传输，因而总线两端接有终端电阻R1、R2，以消除反射信号，其阻值约等于传输电缆特性阻抗。软件设计CAN总线节点要有效、实时地完成通信任务，软件的设计是关键，也是难点。它主要包括节点初始化程序、报文发送程序、报文接收程序于是，传统CAN与时间触发机制相结合产生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。
还是以SJA1000为例，其中CAN**模块根据CAN总线协议控制数据帧的发送和接收；接口管理逻辑模块提供SJA1000与主微处理器或其它设备的连接，主微处理器可以通过数据/地址复用总线和读写控制逻辑访问SJA1000的所有寄存器；发送缓冲区可以存储一个完整的标准或扩展的报文，当主微处理器要求SJA1000发送报文时，接口管理逻辑操纵CAN**模块将发送缓冲区中的报文发送到CAN总线上；当接收一个报文时，CAN**模块首先将总线上的串行位流数据转换位并行数据，然后交给接收过滤模块进行识别，决定该报文是否为主微处理器所要求的报文类别，所有接收的报文可以存放在接收先进先出队列，根据不同的工作模式和数据长度，该队列可以存放**多32个报文，然后用户可以灵活地对报文分为不同地优先级和中断处理服务。当具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时，数据帧优先于远程帧。进口汽车CAN检测
每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。宝山区哪里汽车CAN
SJA1000、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口，方便MCU连接)等，使用**CAN控制器潜在优势是，系统开发人员可以根据所需从众多种类单片机中选择**理想系统设计方案。节点微控制器选用单片机80C196KC，CAN接口由**控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250组成。SJA1000在软件上和引脚上都是与它前款PCA82C200**控制器兼容，并增加了许多新功能：标准帧数据结构和扩展帧数据结构，并且这两种帧格作为式都具有单/双接收过滤器；64字节接收FIFO；可读写访问错误计数器和错误限制报警以及只听方式等等。宝山区哪里汽车CAN
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