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机器人安装接近觉传感器主要目的有以下三个：其一，在接触对象物体之前，获得必要的信息，为下一步运动做好准备工作；其二，探测机器人手和足的运动空间中有无障碍物。如发现有障碍，则及时采取一定措施，避免发生碰撞；其三，为获取对象物体表面形状的大致信息。超声波是人耳听不见的一种机械波，频率在20KHZ以上。超声传感器包括超声发射器、超声接受器、定时电路和控制电路四个主要部分。它的工作原理大致是这样的：首先由超声发射器向被测物体方向发射脉冲式的超声波。发射器发出一连串超声波后即自行关闭，停止发射。同时超声接受器开始检测回声信号，定时电路也开始计时。当超声波遇到物体后，就被反射回来。等到超声接受器收到回声信号后，定时电路停止计时。此时定时电路所记录的时间，是从发射超声波开始到收到回声波信号的传播时间。利用传播时间值，可以换算出被测物体到超声传感器之间的距离。这个换算的公式很简单，即声波传播时间的一半与声波在介质中传播速度的乘积。超声传感器整个工作过程都是在控制电路控制下顺序进行的。压电材料除了以上用途外还有其它相当广泛的应用。如鉴频器、压电震荡器、变压器、滤波器等。压电显微操作仪PMM 6可用于猪卵母细胞和胚胎的ICSI等实验。昆明PMM 压电150 FU

ICSI技术作为辅助受精的一种手段，在近10年获得长足发展。ICSI技术在动物受精机理研究、野生动物遗传资源保存、拯救珍稀动物和胚胎工厂化生产等方面有着非常广阔的应用前景。该技术已经成为人类临床医学上***男性不育症的重要手段，并在全世界得到广泛应用。

尽管ICSI已取得很大成就，但是其存在的问题也不容忽视。首先，由于人为地选择，动物自身对精子优胜劣汰的选择遭到破坏。这对动物种群的发展产生的影响还需长期深入的研究。如果能详细了解精子的表型和基因型之间的关系，相信ICSI技术的可靠性会有所明确。其次，作为胚胎生物技术的一部分。ICSI 技术也存在总体效率低的问题，而且胚胎移植后妊娠率低而流产率高亦是目前存在的普遍问题。另外，存在出生动物的死亡和畸形等不良后果。因此要更深入地研究其机理和操作等问题，进一步改善ICSI技术。比如Piezo-ICSI技术就可以有效提高成功率。 Piezo Micro Manipulator压电市场认可PMM 6 MB-D-2中等力度输出型号，适用于ICSI、ES细胞注射、活检操作等。

Piezo-ICSI程序:

使用直径100-mm的细胞培养皿上盖,准备操作盘；按照Piezo操作系统的要求，将4μL左右的汞从后部装入注射针中，轻轻将汞推至针尖处，在20-25℃室温下，准备进行显微操作。具体操作前，首先取10枚卵母细胞置于15L含3 % suerose的HEPES-CZB操作滴中备用；然后将2.5μL精子溶液与5pLHEPES-CZB+ 12 % PVP-360操作滴充分混合；再将单个精子从尾部吸入注射针，用Piezo脉冲从颈部断开头和尾；连续剪切5个精子后，将吸入全部精子头的注射针转移到放置卵母细胞的操作滴中，准备将精子头逐个注射至卵母细胞质中。注射时，从时钟9点的方向吸住卵母细胞，使纺锤体保持在6点或12点的位置，从3点的方向轻轻进针，同时用Piezo脉冲击穿透明带，将透明带碎片吹出注射针的同时，将精子头吹至针尖处，继续进针，直至针尖插入卵母细胞深处，几乎贴近对侧质膜时，用Piezo弱脉冲击穿卵母细胞质膜，将精子头吐出，回吸注入卵内多余的操作液，轻轻退针，完成一次注射。依次操作，尽快实现该批卵母细胞的注射，室温放置5min,然后用大量CZB溶液洗涤ICSI胚胎，并且移入CO₂箱培养。依法进行第二批卵母细胞的精子头注射，在注射HCG后17 h,完成全部卵母细胞的精子注射。

依据电介质压电效应研制的一类传感器称为为压电传感器。这里再介绍一下电致伸缩效应。电致伸缩效应，即电介质在电场的作用下，由于感应极化作用而产生应变，应变大小与电场平方成正比，与电场方向无关。压电效应*存在于无对称中心的晶体中。而电致伸缩效应对所有的电介质均存在，不论是非晶体物质，还是晶体物质，不论是中心对称性的晶体，还是极性晶体。

压电效应的发现

1880年皮埃尔·居里和雅克·居里兄弟发现电气石具有压电效应。1881年，他们通过实验验证了逆压电效应，并得出了正逆压电常数。1984年，德国物理学家沃德马·沃伊特（德语：Woldemar Voigt），推论出只有无对称中心的20中点群的晶体才可能具有压电效应。 PMM 压电显微操作仪提高ICSI成功率。

压电材料的应用领域可以粗略分为两大类：即振动能和超声振动能-电能换能器应用，包括电声换能器，水声换能器和超声换能器等，以及其它传感器和驱动器应用。

换能器换能器是将机械振动转变为电信号或在电场驱动下产生机械振动的器件压电聚合物电声器件利用了聚合物的横向压电效应，而换能器设计则利用了聚合物压电双晶片或压电单晶片在外电场驱动下的弯曲振动，利用上述原理可生产电声器件如麦克风、立体声耳机和高频扬声器。目前对压电聚合物电声器件的研究主要集中在利用压电聚合物的特点，研制运用其它现行技术难以实现的、而且具有特殊电声功能的器件，如抗噪声电话、宽带超声信号发射系统等。为满足特定要求而开发的各种原型水声器件，采用了不同类型和形状的压电聚合物材料，如薄片、薄板、叠片、圆筒和同轴线等，以充分发挥压电聚合物高弹性、低密度、易于制备为大和小不同截面的元件、而且声阻抗与水数量级相同等特点，***一个特点使得由压电聚合物制备的水听器可以放置在被测声场中，感知声场内的声压，且不致由于其自身存在使被测声场受到扰动。而聚合物的高弹性则可减小水听器件内的瞬态振荡，从而进一步增强压电聚合物水听器的性能。 PMM PIEZO该仪器在临床实践中已经取得了良好的成果，受到了医生和患者的一致好评。深圳透明带压电稳定

PRIME TECH PMM 6兼容多种显微操作系统。昆明PMM 压电150 FU

已有的流行病学研究显示，单精子胞浆注射技术(Intracytoplasmic sperm injection,ICSI)可能导致出生小孩泌尿系统疾病的发生率增加.印记基因印记状态的改变与泌尿系统疾病相关，而ICSI操作正是发生在印记基因甲基化重新建立的关键时期，所以本研究的目的是研究ICSI技术对小鼠肾脏印记基因表达及甲基化状况的影响，从分子水平上研究ICSI技术对子代泌尿系统的影响，建立ICSI小鼠模型，以2-细胞移植组和自然妊娠组为对照，分别取10周，1.5年小鼠肾脏，用real-time RT-PCR的方法测定h19,igf2,mest,peg3和snrpn的mRNA表达水平，对h19和snrpn进一步用亚硫酸盐测序方法测定甲基化水平.我们的结果显示***促排卵和单精子胞浆注射都能影响h19,mest,peg3和snrpn的mRNA表达水平，而mRNA表达水平的改变主要不是通过甲基化调控，提示ICSI操作确实会导致子代肾脏印记基因表达水平的改变，而引起这种改变的机制还需要进一步研究。昆明PMM 压电150 FU